La vecchia nutrice Euriclea lava i piedi ad Ulisse, e così scopre la cicatrice che aveva sulla gamba, riconoscendolo. Sotto minaccia di morte, Ulisse le fa giurare il silenzio, mentre Penelope si accinge a scegliere un nuovo sposo, dopo aver proposto una gara di tiro con l'arco

Alcinoo ordina di approntare una nave e un equipaggio per riportare Ulisse in patria, ma prima indice delle gare in onore dell'ospite, alle quali partecipa Ulisse stesso. Un cantore inizia poi a narrare le gesta degli Achei e la conquista di Troia in seguito all'inganno del cavallo di legno.

Ulisse giunge da Eolo, il signore dei venti, che gli fa un regalo di inestimabile valore, ma che i suoi compagni vanificheranno. Arriva, poi nella terra dei Lestrigoni, un popolo di giganti violenti e crudeli, che gli distruggeranno la flotta e gli uccideranno quasi tutti i suoi compagni. Infine approda nell'isola di Eea, l'isola della maga Circe, che trasformerà in maiali una parte dei suoi compagni

Sulla nave dei Feaci, UIisse giunge ad Itaca, ma non la riconosce, perché Pallade Atena ha avvolto tutto con la nebbia, per non far scorgere da nessuno il suo protetto. Atena, poi, trasforma Ulisse in un vecchio e malconcio mendicante, per non farlo riconoscere, e gli consiglia di andare dal suo fidato porcaro Eumeo, che lo riceve molto ospitalmente e lo mette al corrente della situazione in Itaca.

Telemaco si congeda da Menelao per far ritorno ad Itaca. Dopo una breve sosta a Pilo, giunge a Itaca ma lì, invece di recarsi in città, va anche lui dal porcaro Eumeo, dove troverà suo padre Ulisse

Mentre Ermes conduce nell'Ade le anime dei Proci uccisi, Ulisse si reca in campagna da suo padre Laerte, col quale organizza la battaglia contro gli itacesi che vengono a vendicare la morte dei loro figli.

Ulisse viene fatto combattere contro Iro, un altro accattone, amico dei Proci. Dopo la schiacciante vittoria di Ulisse, i Proci portano dei doni a Penelope per invogliarla a scegliere il nuovo sposo

Ulisse giunge al palazzo di Alcinoo e, secondo le istruzioni ricevute dalla dea Atena, va a supplicare la regina Arete, moglie di Alcinoo. Dopo avergli chiesto alcune notizie su di lui, Arete e Alcinoo gli promettono di ricondurlo in patria.

Mentre Ulisse è prigioniero della ninfa Calipso, la dea Atena va a Itaca sotto mentite spoglie per consigliare e rincuorare Telemaco, il figlio di Ulisse, costretto a subire le prepotenze dei Proci, i pretendenti alla mano di sua madre Penelope.

Ulisse arriva all'isola dove c'è l'ingresso per l'Ade, il regno dei morti. Seguendo le istruzioni della Maga Circe, Ulisse penetra nell'Ade e incontra diverse anime di defunti, tra le quali quelle di Achille, Agamennone, Aiace e perfino quella di sua madre. Poi arriva l'indovino Tiresia, che gli fa delle importanti rivelazioni circa il suo futuro.